タクシーやバスの運転手は二種免許が必要で、送迎ドライバーは二種免許は必要な

タクシーやバスの運転手は二種免許が必要で、送迎ドライバーは二種免許は必要ない。と教習所で教わりましたが、
例えば恋人レンタルやフレンドレンタルなど、運転に対して金銭が発生していないが、業務の内容に運転が入っていた場合(ここでは人のレンタルをしたとして、レンタルした人に運転してもらって買い物に行く、などの場合)
二種免許が必要なのでしょうか？
友達と話していてふと気になったので質問させていただきました。
知っている方いらっしゃったら教えてください。

運送を目的としていないので大丈夫ですね。
それがダメだと、お客さんを一切車に乗せられなくなりますね。
不動産営業とか、営業が乗せる車の試乗とかもダメになりますね。

すでにお２人から解説が出ております そういうことです
要するに
友達を送った
謝礼としてカネをもらった
これは二種免許要りますか？ という問いなら「要りません」

そんなこと言い出したら 世の中 送迎で子供をたくさん一緒に送迎してる
野球部のボランティアとか
その人に謝礼をするなら 全員 二種免許要ることになります

業務として賃走する場合
それを仕事として 生業として料金を頂いて仕事をする場合にのみ
二種免許が要るということです

2種免許は、すでに仕事として確立されたバスやタクシーという職業に就き、働くために必要な免許。
そして専用の車があり、専用の保険などにも入って 何かあれば運転手にもお客にも保険が適用される面まで保証がされている。それが2種免許が必要な『職業としての運輸』。
ソレに対して質問内容の様に レンタル何々をお願いした中で『チョッとソコまで車動かしてよ！』と運転をお願いされた という事案だと、運転するのは自家用の白いナンバーの車になるはず。
当然 保険などはお願いした個人か、雇われたヘルパーが個人で加入している任意保険。
この時点で もしヘルパー側から 運転は別料金です！などと個別のお金を要求したら『事業登録されていない車両での営業行為は違法』という法令項目に引っ掛かってしまう。
昔から、タクシーに良く使われる様な車だけど 個人の白ナンバー車がお客を乗せる『白(いナンバーなのに)タク(シーの様にお金を稼ぐ)行為』という違法運輸があり、中国人の爆買いが流行っていた時にはツアー会社が用意した白タクが捕まる事も多々あった。
つまり、2種免許でお金をもらうためには、お客を乗せるための登録(事業者登録＝緑ナンバー)をした車も必要であり、免許を持ったドライバーと事業登録の車両の両方が揃っていない場合は 運転でお金をもらう営業行為は違法になる＝欲しくてももらえない！という事になるから、運転だけなら2種免許は要らないけど、お手伝いの一環としてお金も もらわない条件で進めないとダメ！という回答になる。

これについては、二種免許云々というより、白ナンバーの自家用車でできることなのか、緑ナンバーの事業用車でないとできな旅客運送行為なのか、ということが要点になります。
たとえばですが、観光地でタクシーを貸し切って運転手さんに案内をしてもらうサービスがありますが、あれは緑ナンバーの事業用車でないとできません。
旅館の送迎なんかも、旅館と駅などの定点を行き来するだけなら白ナンバーでも合法ですが、客の要望に応じて任意の場所へ迎えに行ったり、言われた観光地へ送ったりすると白タク行為となり違法になります。
恋人レンタルでデート行為をするのが主体なのか、そもそもドライブデートをするのが前提なのかによるということです。
恋人レンタルを何回かやるうちで、たまたま交通の便が悪いところへ行く話になって車を出した、とかなら問題ないかもしれませんが、毎回毎回ドライブデートしていたら、これはもう「業として旅客運送行為をしている」とみなされても致し方ありません。こうなると緑ナンバーの事業用車でないとできず、免許は二種免許が必要になります。
・デートする
・ドライブする
どちらに重きを置いているかということです。

直接「運転の対価」でなければ基本的には二種免許は不用です。例えば街中の幼稚園バス、スイミングスクールのバスも白ナンバー(園が所有するバスの場合)で二種免許無しだったりします。しかも、そういう場合も「送迎費」ではなく「車両維持費」としてなら受け取る事があります。
あまりなさそうですが恋人レンタルも「運転オプション」みたいな風になっていると少し変わり二種が必要になりそうです。また極端ですが10分のレンタルで10分間走るだけ、もかなりグレーになると思います。一部界隈ではそういった白タクサービスがあり検挙が始まっているというウワサです。

ヒッチハイカーを乗せているだけで単なるついでだし金銭が発生していない
となれば二種は要らないでしょ。
2種とかは専ら不特定多数の方に運転サービスを提供する場合でしょ。