今年の3月に免許を取ったのですが、親を同乗させて家の車で公道を走った

今年の3月に免許を取ったのですが、親を同乗させて家の車で公道を走った時、「お前の運転は下手すぎてうちの車にはもう乗せられない」と親に言われてしまいました。
運転の練習をしたいのですが、家の車が使用出来ず、私の運転も下手なのでレンタカーを借りて公道を走るなどの練習も無理だと思います。人に迷惑かけずに車の運転を練習できる場所などありますか？

お金に余裕があれば、ペーパードライバー講習を受けることをお勧めします。
自動車教習所に問い合わせると、具体的なこが聞けます。
ただし本当に高額なので、自信が持てるところまで講習を受けると、軽く10万円以上かかると思いますので、お金に余裕がある人向けです。
ペーパードライバー講習が受けられない場合は、交通量が少ない深夜帯に運転の練習をしてください。
深夜の交通量は日中の10分の１以下ですので、周囲に迷惑をかけることなく運転の練習がしやすいです。
周りの車をあまり気にせず運転できますので、焦らず落ち着いて練習できます。
ミスしても周囲の車が少なければ、ぶつかる危険性も低くて安全です。
夜間は暗いことが心配に思われるかもしれませんが、交通量が多い日中に比べたら、安全性ははるかに高いです。
運転の練習は安全第一ですので、交通量が少ない深夜帯の練習が最適です。

教習所のペーパードライバー教習で練習してください。

免許取り立ては、レンタカーで旅行がいいです。往復下道で、500kmも走れば、慣れて、ベテランに、なります。走るのは、深夜で、目的地は、海とか。車中泊です。保険は、全損免責何万円とかで安心です。慣れたら、家族に車に乗ってもらって借りられます。順番が逆でしたね。初めはレンタカーですよ。