免許取り立て超初心者です。エスティマに乗ってるんですが、横幅とか縦幅

免許取り立て超初心者です。
エスティマに乗ってるんですが、横幅とか縦幅、どこまで前に突っ込めるのか、どこまで下がれるのかが、全くわかりません…。
駐車場も両サイドに車があったら恐すぎて停めれません。

教習車がカローラ  COROLLAだったので、それぐらいのサイズのはなんとかわかるんですが、家車がエスティマなので、乗り換える事はできません。
狭い道で対向車とかいると、恐怖です。

家車はいくらぶつけてもいいんですが、人様の車にぶつけるわけにはいきませんので、かなり神経使ってます。

練習は毎日してます。
横幅、縦幅を把握する方法、バック駐車のコツ、教えて頂きたいです！！
エスティマにコーナーポールは有効なんでしょうか？
その前にコーナーポールはどうゆう役割を果たすのかもあまり理解できてませんので、優しい回答をお願いしたいです！

運転するななどは解決にならないのでご遠慮ください(；´д⊂)
補足なかなか思うように車を動かせないのが悲しいです。。今日も雪山に助手席側のドアがりがりにしてしまいました。。
ちなみに、軽を蹴散らすどころか、軽に蹴散らされてます。(；´д⊂)

あとどのくらいまで突っ込めるか、下がれるかというのは
繰り返しの、対象までの距離と実際の車の位置の確認の積み重ねだと思います。
それは誰かに見てもらうか、車をおりて実際に確認するとよいでしょう。
対抗車とすれ違う場合、ミラーをみて白線との距離を常に確認して
徐々に寄れる幅を学習して体にしみこませるしかありません。
車庫入れに関しては、上手に入れるコツは
車が目的の部位に入るまでに車の四隅が障害物に当たらないように
実際に目で見て順番に確認するのがコツです。
たとえば、右折でバックで駐車する場合
まず右後方を確認、ぶつからない点を過ぎたら（コツは怖がらずにぎりぎりで通過すること）
今度は左後方を確認、こちらもぶつからない点を過ぎる
あとは横の車との車幅を微調節すれば、車止めにあたるまでバックすれば終わりです。
よくぶつけする人は確認ができていないとか、たぶん大丈夫と確認を怠ってぶつける人が多いと思います。
うまくいくようにするには、地道な確認をして車両間隔を体にしみこませるしかありません。

私が免許を取得した時は車の横を擦って間隔を身に付けたのですがね。
車に傷を付けた時の事を思いだして下さい。
そして、危険な距離を頭に入れていけば大丈夫ですよ。
少しづつね。

カローラ乗ってたんだったら
前後の車輪間隔が35ｃｍ
横幅10cm長さが40cm位大きくなっただけ。
車両感覚をつかむため
一生懸命練習すれば良いです。
左折時の路肩をミラーで確認し
ハンドル早切りしないこと。
バックでも後ろタイヤの位置を感じ
ミラー見ながら、駐車場の車輪止めに当たるまで
入れれば良いです。
運転席の高さが高くなった分
運転し易いですよ。
コーナーポールはコーナーの位置を
目で確認するための物
これを付けてもぶつける人はいますから、
左タイヤの位置を感じられれば、
必要ありません。
車の先が丸いので早々擦ることは
ありません。

その前にコーナーポールはどうゆう役割を果たすのかもあまり理解できてから聞いたほうが良くね？君見たいのがいざエスティマを乗りこなせるようになったら、昨日までの苦労は忘れデカイ図体で軽四蹴散らして走るんだろ？嫌だね～ミニバンは。最初から自宅の車はエスティマとわかっていたんだろ？だったら教習所のカローラで車両感覚を勉強したら自宅のエスティマでも同じことをすべきだよ。だめだ、手抜いたら！
やさしい回答などどふざけたこと言ってんじゃねぇ！コーナーぽ＾ルの役割は教科書に書いてある！もっとわかりやすいのは、あんたがエスティマにのってあんたは運転席、家族の方（父母兄姉弟妹、じいちゃんばあちゃん）のいずれか4名に協力してもらい、上から見ると車の右前方（ヘッドライト付近になる）、左前方、右後方、左後方に一人ずつ立ってもらう。
あんたは運転席からその4人（車の４角）を見る。これが車が変わったりした場合に必ずやっておかなければならない車両感覚です。