AT限定自動二輪免許を習得 - したあとで大型自動二輪免許は習得で

AT限定自動二輪免許を習得
したあとで大型自動二輪免許は習得できるのでしょうか？
やはり大型をとる場合は普通自動二輪免許を習得しなければならないのでしょうか？

AT限定の限定解除をした後で、大型を取るんだったと思います。

法令では１８歳以上なら「所持免許なし」でも取得可能です。（教習所によっては不可の場合もある）
と言う事は、普通二輪の「限定あり・なしに係わらず」取得できると言う事です。

AT限定のままの状態からでも、大型自動二輪免許を取得できます。
ただし、非限定の免許の場合よりは、実技教習の時間が増えます(限定無しの普通自動二輪を持っていれば12時間のところ、AT限定の普通自動二輪からでは16時間、など)。当然、それに応じて、教習料金も高くつきますが、わざわざ限定解除してから大型自動二輪を受けることに比べれば割安です。

出来ますよ。そもそも大型二輪免許は１８歳以上なら無免でも取れます。
教習所によって大型二輪は普通二輪が必要な所が多いですが、それは教習所のカリキュラムの問題で、資格的には普通二輪は必要有りません。