オイル交換ですが、教えてください。車は21クラウン CROWNアスリートに乗ってい

オイル交換ですが、教えてください。
車は21クラウン CROWNアスリートに乗っています。
週末に乗ることが多く、大体年に5000キロほど走ります。
買ってからは大抵半年に一回2000〜3000キロでこうこんしてましたが、最近その距離ではもったいないと感じ、1年に1回5000〜6000キロで交換するようになりました。フィルターは2回に一回。
これでいいのでしょうか？
トヨタ YOYOTAに聞いてもオイルはそこまで汚れてないと最近言われました。
よろしくお願いします。