大型四輪の免許を取りに行こうかな、と考えているのですがそもそもマニュアル車の

大型四輪の免許を取りに行こうかな、と考えているのですが
そもそもマニュアル車の運転経験が皆無に等しいです
オートマの小さめの車なら頻繁に運転していて、そちらに関してはヘタではないと思います
まぁそもそもオートマに上手い、ヘタがあるのかどうかわかりませんが…
マニュアル車がペーパードライバーレベルでも
大型四輪は教習所に通えば取れるレベルまで腕があがるものでしょうか？
それとも普段からマニュアルに慣れた方が取りに行くようなシロモノなのでしょうか？

まぁその為の教習所なんで。
大型車は見晴らし良いですし、普通車と違ってトルクがあるのでそう易々とエンストはしないので、楽しいと思いますよ。
もし余裕があるなら「大型二種」を視野に入れると良いかも。そうすればトラックもバスも乗られるので選択の幅が広がります。

普通乗用車しか乗った事がない方はエアーブレーキに慣れるのが先かも・・。
乗用車等の油圧ブレーキ（通称 蹴っ飛ばし）と、４トン以上のエアー＆油圧ブレーキは、効き方・タッチが全然違うんです。
低速時に乗用車感覚で踏んだらガツンと効きます。
まずは４トンで慣れて１０トンにレベルアップしたら良いかと・・。
１０トンのキャビンからの光景は、その幅と長さと高さにビビルでしょう・・。

教習所とは練習する所ですから マニュアルが運転できるまで練習すれば良いと言いたいところですが お金がいくらあっても足りませんね。
MTに乗れない状態での大型教習は かなり無理があると言えます。
大型の難しいところは その大きさと内輪差です。
ハッキリの言えば 教習所の所内を普通車で走る事に なんの難しさもありません。
道幅は十分に広いし 車は小さいからです。
乗れて当たり前なものを 時間をかけて教習しているに過ぎないのです。
大型では"考えて走る"ことが前提です。
普通車の様に 行き当たりばったりでは運転できないのです。
ですから 教習では前輪はどこを走らせれば後輪が狙ったところを通るか それを考えないとなりません。
見えない前輪を縁石ぎりぎりに走らせ足りする事に神経を使います。
そこに 慣れないMT操作と言う動作を入れれば 更に困難になるでしょう。
MT乗りは 普段シフトチェンジやクラッチ操作を考えません。
考えなくても自然に動くまで訓練されているからです。
人間の能力は素晴らしいので それくらい簡単に出来るのですが そこまで行かない人には とても疲れる乗りものなのでしょう。
免許に限定が付いていないなら 是非MTに慣れてから大型を教習してください。
その方が結果的に早いと思います。

免許はマニュアルですか？
であれば、やっていれば思い出します
普通車よりも、エンストすることは少ないと思います。

自動車学校なら下手でもとれます。
時間がかかるかどうかの違いだけですね。

私は２０年近く前には大型車に乗っていましたが
１０年近くペーパーでした。
一昨年に２種免許を取得しましたが、全てストレートで卒業できました。
現在はタクシードライバーで更にMTペーパーを重ねていますが
５月にはけん引免許にも合格しています。
MTの操作自体、普通車、中型車、大型車で変わる事もありえますので
時間はかかるかもしれませんが、取得可能だと思います。
御参考までに