今大型自動車免許を取得しようと思い通ってるんですが左折するとき乗り上げ

今大型自動車免許を取得しようと思い通ってるんですが左折するとき乗り上げちゃうんですがなんか乗り上げないコツとかあれば教えてください。

左ミラーがお助けマンです。
交差点を取り合えず直進、センターラインチョイ前位の所で左ミラーを見れば交差点の左角が見える位置になると思います。
そこからハンドルを切り、前方、ミラーそれぞれを見ながらゆっくり曲がれば難しく無いはずです。
ミラーを見ればボディーの脇にチョンと黒いタイヤが見えますよ！それを見てもいいですしボディーと交差点の角との間隔を見ていてもいいです。
ハンドルを切り過ぎて交差点角（教習所内なら縁石）に近づき過ぎたと思ったらそこからでもハンドルを少し戻して、角との距離を取りもう一度ハンドルを切りなおして曲がりましょう。
右、左、どちらもミラーを良く見ないとトラックは安全に運転出来ません。
左ミラーは自分の首を大きく振らないと見えませんから運転に余裕が無いと見るに怖いとか色々な弊害が有るかと思いますが、その為にスピードを落としてゆっくりと曲がればいい事です。
教習所の教官は、スーとスムーズに交差点を曲がる事を求めていないと感じました（今年２月免許所得です）
左角だけでは無く、右に降り出すお尻も右ミラーで確認しなければ、狭い交差点では対向車にお尻をぶつける事になります。
プロのトラックドライバーでも、右は窓から顔を出して直視出来るが、左のミラーが無ければ怖くて運転出来ないと言うほどです。
実際私がちょっとハンドルを切り過ぎて、戻す、切る、（あてかじ、と言います）をした時、教官が（上手くミラー使えてますね）と言ってました。

乗用車の感覚でハンドルを回していないでしょうか？
左前輪が角に来たタイミングでハンドルを回すようにしましょう。

ハンドルを切るタイミングが早過ぎるのかも。
ホイールベースは長いし前輪より前に運転席がある関係で、乗用車より切り始めるタイミングはずっと遅く、極端に言えば左折側のセンターラインが自分の真横に来るまで直進し、頭を進入路の反対車線に振り出して曲がる感じ。
だから停止線は交差点の入口ギリではなく、ずっと手前に引いてあるとも言えます。
当たり前ですが、ハンドルを右に切って頭を振る事は許されません。

左後輪を見てないからですよ。ミラーに映ってますから見て下さい。